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基础知识-卫星星历

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发表于 2010-3-5 10:11:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
卫星星历9 p9 m; I- h' Y% e8 a
3 s5 w; s2 H& z1 v6 x: ^
3 A- I& W0 F! l: }( Q
作者:刘进军 来源:转载 点击数:203 时间:2008年1月13日6 y. a+ p  [- }! e; j
/ w- z( d  A* T0 @. z' s
何为卫星星历呢,听上去这个名词相当的陌生,其实它和我们目前很多人都关注的太空开发是密切相关的。简单的讲卫星星历、卫星工具集、轨道仿真器、卫星星图、卫星运行轨道计算软件等,用于计算、跟踪和预测卫星、空间飞行体的运行轨道的应用程序和系统,统称卫星星历。7 C3 ~* l2 Z) T0 m5 r8 i$ g6 S, g
) v8 ]: B' ]0 N. `) ~, n
卫星星历应用于卫星控制、卫星轨道跟踪、卫星轨道控制、卫星轨道预测等专业机构。现在,多个国家开发出多种卫星运行轨道计算软件,任何卫星或太空飞行体都无法藏匿。卫星星历能实时跟踪、精确定位、轨位预测等。. D; f4 K" R5 S; s
9 F3 u0 M% P/ `# @9 v8 w
美国国家宇航局(NASA)、北美航空太空防卫司令部、美国空军司令部、CSSI(Center for Space Standards & Innovation)等机构及许多国家都将卫星星历、卫星运行轨道计算和卫星运行轨道计算软件列入常规和重要的工作。
1 _+ y: t9 A6 N- q. V: z9 V7 p# C$ y6 y
卫星星历% U7 Y0 Z; B' g
, C" \' s5 S! t
一、卫星星历,又称为两行轨道数据(TLE,Two-Line Orbital Element),由美国celestrak发明创立。
1 ~$ R' t! {9 U5 S7 m$ ]; B- H7 Q0 @. t' Q
卫星星历是用于描述太空飞行体位置和速度的表达式——两行式轨道数据系统。
! l' P& I# p) [$ m( h. r9 N. u! g' u8 \" ^# e  C7 f$ W
卫星、航天器或飞行体一旦进入太空,即被列入NORAD卫星星历编号目录。列入NORAD卫星星历编号目录的太空飞行体将被终生跟踪。卫星、火箭残骸等飞行体成为太空垃圾时,仍被列入NORAD卫星编号目录,直到目标消失。
0 [# w0 ]+ a1 D/ y+ \) }' S' }) C5 Z+ T2 B& q: L& R
卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数,具有极高的精度。
% Q2 F7 E3 Q/ n% @: I, E4 {1 d/ T: |. u! \5 U
卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态;能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体精确参数;能将飞行体置于三维的空间;用时间立体描绘天体的过去、现在和将来。
" N1 k1 Z) r+ y# g3 F4 T. ^
- j9 K6 W0 G% S% a3 q卫星星历的时间按世界标准时间(UTC)计算。+ Z: |+ D6 k  ~% n3 S& w; [

2 Z- R# s8 b) D0 l( u0 X卫星星历定时更新。
* q% Y3 @- [* @1 o9 {, q4 p% A' ~" q4 x. c; Z5 Q
卫星星历可应用于军事、天文、航天、航天器的预测、定位、轨道、跟踪、测量和太空垃圾的计算、预测、描绘、跟踪。3 H$ d- l/ h" S- V! j) w6 L1 F

$ u! u5 Z. X/ \# w# o卫星星历早已应用于美国北美联合防空司令部(NORAD)、美国空军司令部、美国国家宇航局(NASA)等。/ G' y, D! p8 g& R4 d9 a6 S

2 X6 J. |. D; _; a二、卫星星历格式
  b! [! Z5 P2 H9 H1 P9 z& A& X( b# O* _7 a5 g
卫星星历格式,又称为两行式轨道数据格式(TLE,Two-Line Orbital Element Set Format)。8 c' U) Q7 j& O/ H0 D" u
: ]& n: B) W# e% D4 v6 E
三、卫星星历格式含义:
+ @0 y! C( p6 l  D0 O' g+ c5 o7 C
* l* P7 u; g' x+ a卫星星历的结构为上下两行,每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。5 s4 G# h/ l2 e

5 t0 y+ v+ i. U6 l' @. j9 b第0行,将第1行视为0行,是卫星通用名称,最长为24个字符。7 S! s, C( T. Z% A. Z* @

% L7 Q9 w) U9 P# T第1行和第2行是标准的卫星星历格式(TLE格式),每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
& H; O" g1 F+ n5 d* D$ P5 F1 ^4 ?- V
0 K" d3 x# f: s% ]( T四、卫星星历字符含义:+ c( o( b8 ], p0 e: }
. v( b# ~1 H. O- ~! L
“A”的位置只能是大写的“A~Z”;有“+”的位置表示减号(-)或空格;有负号(-)的位置可以是加号(+)或负号(-);有空格和“.”的位置表示本来的含义,其他位置的数字都是各种卫星参数。1 _9 ^. _$ ?( Q; M5 d# n
3 d$ a; q* X' C" C0 Q, G* Y7 G
五、卫星星历编号含义% E& ^- p) X! @
; ^* n8 t; b2 _! |) d( r* U# |
(1)第1行,字符号1是轨道数据。
7 M6 H6 s$ V9 n
5 E3 }' D  |$ X, S, p# K(2)第1行的1~3和第2行2~3是卫星编号;/ W$ F& Z; g$ C' o
8 K0 u( k* n+ a+ b& [8 Q
(3)1~4是秘密分级,U、C或S。
: \" I7 e7 f, Y$ c1 N9 I" ^) {% N9 m) F  }
U表示此数据是不保密的,可供公众使用的;C表示此数据是保密的,仅限NORAD使用;S表示此数据是保密的,仅限NORAD使用。
9 O8 B  a7 M% T# b2 M" G' h& A* v7 b/ y9 C+ u  o; H% }+ `
(4)1~6是卫星的发射年份;
2 [! I) w7 U) L- t6 O9 M
7 i  A& l6 k. C1 P2 T9 j; x(5)1~10是轨道数据的建立时间,按世界标准时间;% Y7 D+ \- P9 m1 }  [7 ^. K9 t
4 q5 ^& d4 b4 f9 E
(6)1~21是两个轨道比较参数;2 p! B* P$ L( L9 `* l6 D
& C8 [1 V9 Q/ r  Q( M' |
(7)每行的最后一位都是以10为模的校验位,可以检查出90%的数据存储或传送错误。
+ S; n/ N: g$ T7 G  y! O8 O. d* w5 P$ ~  i
六、卫星星历含义描述, d5 c$ u' n! |' s

! R0 p5 E" X( u4 V6 A" v两行式轨道数据描述可以帮助解读卫星星历。现将两行式轨道数据分为两部分,分别描述。7 y' ~8 t% B+ L( k9 ?2 w. y
5 u" A5 I+ U# D; m
七、卫星星历分析; c" P- K! q: O0 d3 P

4 r1 |  P  Y$ z0 s" d( c2 A卫星星历分析,以一组“鑫诺3号”卫星(SINOSAT 3)的两行式轨道数据为例,说明各项数据的含义。  v8 v3 h6 g; v7 ~& {( K$ H& Z

5 L7 S+ H% X' X0 j$ P  f: u2007年6月1日0时08分,中国在西昌卫星发射中心用“长征3号甲”运载火箭成功发射“鑫诺3号”(SINOSAT 3)通信卫星。) S, J; \* N6 v

, R; w9 ]' P5 ]& ~% I+ h2007年6月7日3时06分,“鑫诺3号”卫星在发射升空后,先后成功完成太阳帆板展开、通信天线展开、星上远地点发动机点义和四次变轨操作,成功定点于东经125°的预定轨道位置。  f8 u- `- Q; I+ i! ?5 X+ T

7 {( S" S  h8 y& PU.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒时的“鑫诺3号”卫星的卫星星历。
; l: E4 b( b+ s; D4 L/ O
: F: [  s1 x' R, \# O八、几个中国卫星的卫星星历3 j2 W, b3 Q# K6 u# S

* P& `5 f+ S) m0 J(1)中国发射“鑫诺3号”通信卫星的“长征3号甲”(CZ-3A),作为火箭的残骸,也是太空飞行体,也被列入NORAD卫星编号目录。
2 Z0 C5 o( r: n& T; I7 Q( N/ m8 Q/ L" g- A; s9 N
(2)中国遥感2号卫星(YAOGAN 2)的卫星星历。5 H$ n" i3 i( b  y3 p4 A5 T
  g; k) o( l8 T: W9 I2 l# d
(3)2007年1月12日,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星,反卫星导弹试验成功。2007年6月19日,中国风云1C卫星产生的六个碎片两行式轨道数据。7 f2 c; B. X. J4 F" Y+ U) l9 N
/ l$ Y& Z6 o9 ?7 t
九、卫星星历TLE格式名词解释
* f% A; b$ H# U& r5 j  O6 D" E; G6 V- w- I. I( V
(1)第0行
1 I; H$ @9 L: [- `. t4 O6 t
' q6 I) j. `+ B* q  N第0行是一个最长为24个字符的卫星通用名称,由卫星所在国籍的卫星公司命名,如SINOSAT 3。卫星通用名称与NORAD编号、国际编号都是卫星识别编码。7 R1 G5 L: M# M- X
6 X% a* _9 I& g' ]' E2 l" V$ L: n! B
(2)行号
. `1 e5 y1 S7 `
% K( z$ L' v) M3 K6 ?& v& b3 P" g. m/ e行号是卫星星历的序列号,如第1行或第2行。9 J* \$ E' |+ W4 @3 [3 u

* ]$ D, Q. E/ s+ H(3)NORAD卫星编号
( w+ i) s# N5 [/ ]. F/ {) `
, [( P, V4 M0 M2 x+ v7 @1 [/ {NORAD卫星编号,又称为NASA编号,SCC编号,是NORAD特别建立的卫星编号,每一个太空飞行器都被赋予唯一的NORAD卫星编号。/ x' r/ H" T" |
& V8 k  `" f; O% V. l( O
NORAD卫星编号由五位数的卫星识别码组成,每一位数都有特定的含义。
* ?" k, p" X' N# d8 _) w0 o+ J- @
8 a4 x" d# _0 y) s! ]8 D如“鑫诺3号”卫星的NORAD卫星编号为31577;遥感2号(YAOGAN 2)卫星的NORAD卫星编号为31490;“长征3号甲”(CZ-3A)为31578。3 j& t; g1 E% @5 ?$ ?) a
# o! Q7 S8 l; ]" g( j
(4)秘密级别# T0 V" ?) x$ {3 i, m# i% z! q

+ H6 Q) w! ?- w卫星星历的秘密级别,分为3个的级别,分别用一个字符来表示:, X3 c; j, |1 e, h' l9 I

7 V2 A1 s9 x4 ?. @①U 非保密的0 H8 n# g4 u3 `

' V& W0 r. O: k- p; `  X②C 机密的5 `, G8 @. c- |  _. F6 Y8 \

1 Y) b& q, ~2 j③S 绝密的& C2 ]' N! z5 z: j) w* Y: E

# @  u9 S5 Y7 t& l(5)国际编号
1 J7 N6 l3 L" b! Z1 w4 X3 n9 ]4 ~$ E3 [9 p
国际编号是全世界国家使用的一种卫星标识方法,前两位是发射年份,后面是在这一年的发射序号。% U0 F  ]% c; E" Y; [' x

4 }8 m1 |- G4 X如“鑫诺3号”卫星的国际编号是07021A。8 s/ H+ F/ D  S# B; D. E
3 D) p' m8 i# W4 n: y
“07”表示“鑫诺3号”卫星的发射年份2007年;
; I# j+ Z  s! C) D" Y3 ^* J  L& {6 Y3 x; l) p
“021”表示2007年国际编号的第21次发射;
/ d5 i/ h% e0 j' ~( L6 ]' f  e  ]" J, I* Z: d5 e3 J$ h( n$ V
“A”表示是第一次。按照国际编号规则,如果一次发射多颗卫星,使用26个英文字母排序,按照A、B、C、D的顺序排列为每个卫星编号;如果超过了26个编号,则使用两位字母,如AA、AB、AC编号。" F$ H5 `" P9 t8 W" P- `4 G- o' `

( e0 k' ?7 J, M' {" l' A4 Z(6)TLE历时
6 H) Y8 \* |$ A. v, a/ e; e/ W" [# e* m, B& G% C9 I& ?
世界标准时间(UTC,Universal Time/Temps Cordonne),又称为协调世界时。- F  {/ w/ o0 B7 |' C9 W0 H

6 u% J& G/ ]5 V' R; V' y: p. B/ _UTC是从英国国际时间和法国协调时间演变而来。UTC是以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统。
# d3 C. W( L, b; F% c) y/ D! W3 @/ |* o" g: @- ^; F
UTC使用纪元年的后两位,以及用一个十进制小数表示的一年中的第几日和日中的小数部分。  t! Q: I3 I7 L) u1 [

4 \2 I* q6 p+ g2 F+ G* f2 n& E8 MTLE历时使用UTC,指出了飞行体在确定的平近点离角的最精确的UTC时间。/ b9 {- x' i6 w: g
  ?$ p3 b/ [1 y$ q8 S3 q
如“鑫诺3号”卫星的TLE历时为07169.62576014。
4 J. D( w4 O5 X# i: Y) o. v
* Z9 A2 |% y' h2 I“07”表示2007年;, f; v& [% U: x
, ?: \. t7 S3 N9 Z! ?
“169.62576014”表示2007年的第169.62576014日。换算成精确的U.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒。# c, o$ Z. {( V* j; d- i1 h
2 `) c, L! e  B( Y; _
(7)平均运动的一阶时间导数! ~$ ^8 r" z/ V
( |- K4 c; A. {1 Q% `. T0 ]
平均运动的一阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。两行式轨道数据使用这个数据校准卫星的位置。
* u0 M& O$ t+ c0 ?: q$ }, x
0 z1 X: J' D2 y& e. p" _(8)平均运动的二阶时间导数
5 E5 Z! d5 j5 @  D- H$ e1 X: v8 `6 C# G$ S: ]
平均运动的二阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。) ?9 `& t! _3 u# z$ G, _
6 T% y/ z7 `# X1 _
(9)BSTAR拖调制系数
) m% f$ d" c8 }4 Y. W) k1 w+ s4 @1 K2 j6 ?/ V) ]* y
BSTAR拖调制系数,采用十进制小数,适用GP4一般摄动理论的情况下、BSTAR大气阻力这一项,除此之外为辐射压系数。
( ^; x( B+ L. P1 _! u5 |4 C, G
; E5 S) O1 ~3 j. r  u+ D; f) `BSTAR拖调制系数的单位是1/(地球半径)。
6 g0 e( ^, j* d4 B
9 [% r; K5 [- @1 S0 [: a" y(10)美国空军空间指挥中心内部使用
: x5 L- D! i3 k* t6 v: n/ ?! {) L# q
美国空军空间指挥中心内部使用的为1;美国空军空间指挥中心以外公开使用标识为0。6 K0 q: ]8 o9 U; _
- O% X2 ?: P* g
(11)星历编号
# s# m% a/ j' o2 @2 @8 n, u
5 l; W4 i# f8 G8 }* @星历编号是TLE数据按新发现卫星的先后顺序的编号。当一个卫星生成了一套新的TLE数据。在新的TLE数据中,新发现卫星的星历编号按顺序排列,每个数字代表一定意义。如“鑫诺3号”卫星的星历编号为444。9 m' b+ U4 n% o9 s- v$ e* J

2 x- `7 ]  E6 z% D) ^, R(12)校验和: R! ^3 G& _# a5 o

1 O7 P8 L% O) G: Y1 i" C0 R; k& X校验和是指这一行的所有非数字字符,按照“字母、空格、句点、正号=0;负号=1”的规则换算成0和1后,将这一行中原来的全部数字加起来,以10为模计算后所得的和。' `! w: A9 V& h
2 J2 E) c& Z8 c0 \" J
校验和可以检查出90%的数据存储或传送错误。按十进制加起来的个位数字的校验和,用于精确纠正误差。
' g1 K" h: |, b! J5 `6 A" C4 [- F2 p$ T) \8 _( B) ?: C$ w; u! t# w
第1行或第1行的校验和,就是第1行或第2行的精确纠正误差的数字。
1 m$ f) j. X$ _; D
. A: C) x2 d+ p3 O2 v" z(13)轨道的交角(度数:°)
, }: c2 T0 ?* r$ c2 D+ p: a; V7 u& Y1 {$ v, p! e
轨道的交角是指天体的轨道面和地球赤道面之间的夹度,用0~90°来表示顺行轨道(从地球北极上空看是逆时针运行);用90~180°表示逆行轨道(从地球北极上空看是顺时针运行)。4 d$ t, X! r5 p0 i# R8 z

3 q- D3 E: x- k; g/ R- t/ i0 z(16)升交点赤经(度数:°)' G2 e8 {2 U& Z* i9 y
: f8 f- A3 h3 I& j- R1 P/ K
升交点赤经是指卫星由南到北穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。
/ W1 D2 q* S5 B& A$ P8 i! _6 X1 I. c' x
降交点是指卫星由北到南穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。* {; j% H* \* |% l4 y; z

3 B& [$ p5 u' A- }4 A升交点赤经是指从地球的球心点望过去,升空点的赤经坐标。
) k7 h! e7 j' c) l" D! Y/ H3 b1 d1 k8 R/ U7 O. u% P6 R
(17)轨道离心率. r1 h. t- \6 u/ d: f2 R" s
' `1 o; a" \7 ~' o( i% e
轨道离心率是指卫星椭圆轨道的中心点到地球的球心点的距离(C)除以卫星轨道半长轴(A)得到的一个0(圆型)到1(抛物线)之间的小数值。
2 P8 c% K4 M8 v8 r3 z  w
+ b8 \: u' l' s: V- {- s7 @: X在TLE格式中没有体现出小数点,但是总是假定有一个小数点在第一个数字之前。它说明了卫星的轨道椭圆有扁率,以及近地点和远地点的轨道高度。3 b+ F- F6 M4 q+ r4 `6 R2 @& f3 j

2 p" f9 L4 ]9 N(18)近地点角距: i# t9 K! s+ k1 L
, C9 m/ @* s0 T- _5 d+ B- p
近地点角距是指在卫星的轨道平面内,从升交点到近地点按照卫星运行方向所走过的角度。近地点角距的数值是一个范围在0~360°之间的度数。7 h8 `0 P; K  |" o/ B0 Z2 m
* t  @( L. }7 r: |4 \
(19)平近点角$ Q! z$ h: }# o; T0 _$ m2 c
5 _0 z) B0 F  `" [
平近点角是指平近点角与真近点角和偏近点角之间的关系,即卫星在椭圆轨道上的瞬间位置。平近点角通过开普勒方程求得。
' R" H) X5 v; C
& t. D9 {2 l5 H+ ~' e1 [+ V平近点角主要用来指示卫星在TLE数据中的特定的TLE历时瞬间时刻的位置。/ `/ z3 Z6 _; S4 d

; l6 [6 I3 [( z- F, R, Y3 a平近点角的数值是一个范围在0~360°之间的度数。; M3 L: r" f! m6 [/ K

* r0 y0 K3 T$ t(20)平均运动
' |& @, F& N" b# V% M
! f0 P8 L( O4 S平均运动(n)是指在一个太阳日内(24h),卫星在它的轨道上绕了多少圈。
# h3 Q' Z; I/ B9 N' o% v! L; |2 Q" H; H
平均运动的数值可以在每天0到17圈,没有每天超过17圈的稳定的地球卫星轨道。
: u; @/ t  I: c6 T$ [7 U7 z6 [
* w8 Y+ E7 |! ^4 H' P$ d卫星轨道周期(T)可以通过求平均运动的倒数获得;卫星轨道半长轴可以用平均运动的数值通过开普勒第三定律求得。开普勒第三定律,又称调和定律:行星绕日一圈时间的平方和行星各自离日的平均距离的立方成正比。
& H1 |+ Z# g- `
& z4 E: F8 o2 n2 ~5 A) Q/ u(21)在轨圈数
" u) h& f! U& \4 k4 s% ]: m8 D* \0 N6 `9 f% U  v# U, z
在轨圈数是指卫星从发射到TLE数据记录的TLE历时之间卫星在轨道上绕行的总圈数。8 g) k) c/ g7 u

- y4 I" ~  N( j% B7 x9 q在轨圈数的最后一位数是小数。' [  Z7 t5 K& K/ a3 n6 Z3 R; N
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 楼主| 发表于 2010-3-5 10:12:58 | 显示全部楼层
卫星工具集分析软件( V3 L- i$ I* X& c
8 j3 M0 Y6 I6 B4 `7 L
1、卫星工具集(STK,Satellite Tool Kit),由美国Analytical Graphics公司开发的航天分析软件。$ h- \' w9 i, {1 N' C7 Q0 p
' T- k1 v- R. y  s" Z, w
卫星工具集分为基本版、专业版、三维显示、高级三维显示四类。
- N8 k5 w5 |" i. i* l$ K- u) D: @( i6 ~5 t7 h) Y, X
STK的功能是产生位置和姿态数据、获取时间、遥感器覆盖分析。
0 B2 J$ f1 n2 c! X+ r' y2 q% Z- K' @
STK支持飞行体周期的全过程,包括概念、需求、设计、制造、测试、发射、运行和应用等。8 M" T2 i# O$ l9 s) y$ L* |. y9 m
6 A: d" W; z/ }) W5 {% Y/ b, U
STK是先进的实时(COTS)分析和可视化工具,可以进行航天、卫星等飞行体仿真;可以应用于航天、防御和情报任务;可以快速方便地分析飞行体,获得易于理解的图表和文本形式的分析结果,以确定飞行体的各项参数。" _+ ]8 [* z# K7 o$ l0 C" t+ H; O

; Z8 _  |' ?$ R2005年4月,Analytical Graphics研发出STK/Professionl(STK/PRO),是最新的卫星工具集专业版。
' M: c# F) w6 ?) Y: N* L
# O1 @; B' X7 W+ j* M7 a% p: |STK/PRO提供分析引擎用于计算数据、可显示多种形式的二维图像,显示卫星、运载火箭、太空垃圾等目标。STK还有三维可视化模块,提供三维显示。
' F& l8 f- X; Q
! A1 y* U1 s! ~) [* r" @: pSTK/PRO包括:附加的轨道预报算法、姿态定义、坐标类型和坐标系统、遥感器类型、高级的约束条件定义,以及卫星等数据库。对于特定的分析任务,STK提供了附加分析模块,可以解决通信分析、雷达分析、覆盖分析、轨道机动、精确定轨、实时操作等。. e: X6 B" s6 L) W- g
4 ~- \4 s. y; j0 ^3 }
2、STK/PRO主要功能. u3 u' ~  D* p8 z: i
! t9 U4 g$ |& o  t7 e
STK专业版是高级航天分析工具,计算分析附加数据库、轨道预报、姿态调整、坐标类型和坐标系以及遥感器的定义等。) Q$ }9 o# H- w' R
) `3 R  B( r1 m8 E) y# ^8 x
(1)计算分析:以复杂的数学算法迅速准确地计算出卫星任意时刻的位置、姿态,评估陆地、海洋、空中和卫星等太空飞行体间的复杂关系,以及卫星或地面站遥感的覆盖区域;3 X& P% [$ a0 O1 W
- x& F# M# Z) B3 \/ s' W4 c
(2)生成星历表:根据计算结果,自动生成轨道/弹道星历表——STK星历表;
5 F$ Y  x0 A( _0 C+ x; [! l. Y
$ L/ `2 O4 F, b, @# o4 @+ ](3)精确定位:STK复杂的数学算法,可以快速而准确地确定卫星在任意时刻的位置;& o3 o7 w7 [% D7 P4 N( }

/ c' B5 z6 U- H(4)生成向导:STK提供卫星轨道生成向导,建立常见的轨道类型如:地球同步、临界倾角、太阳同步、莫尼亚、重复轨道等;
' s/ ]  Y3 N+ ~2 p! m2 T( E9 h) X" r( k7 v( L- M. |) k8 X: Y' j( |- ]
(5)可见性分析:计算任意对象间的访问时间并在二维地图窗口动画显示,计算结果为图表或文字报告。可在对象间增加几何约束条件,如遥感器的可视范围、地基或天基系统最小仰角、方位角和可视距离;% a" [4 R! m& B$ Y9 N  r* Q$ m
5 F9 Q* f& h  n4 X  p
(6)遥感器分析:遥感器可以附加在任何空基或地基对象上,用于可见性分析的精确计算。遥感器覆盖区域的变化动态地显示在二维地图窗口,包括多种遥感器类型,如复杂圆弧、半功率、矩形、扫摆、用户定义;
, X2 G1 \7 F) D! A  l0 I- f
- V, X. {& D; G% b(7)姿态分析:STK提供标准姿态定义,或从外部输入姿态文件(标准四远数姿态文件),为计算姿态运动对其它参数的影响提供多种分析手段;
$ v9 g% V/ Y6 T9 |
# h6 G" h1 O- @2 O  q1 T( N(8)计算图像:STK在二维地图窗口可以显示所有以时间为单位的信息,多个窗口可以分别以不同的投影方式和坐标系显示。& e" ?5 _) Q. ?
9 r( v. t% h5 B' j" P( Z& F% H0 s
STK可以向前、向后或实时地显示任务场景的动态变化:空基或地基对象的位置、遥感器覆盖区域、可见情况、光照条件、恒星/行行位置;9 _, Q, D: n( }* i
  d* v$ s' |1 V8 `2 N
(9)图像保存:可将图像结果保存为BMP位图或AVI动画;
& R! B" {( b2 b( B8 }# G6 }" W- R3 T+ H  A& k
(10)数据报告:STK提供全面的图表和文字报告总结关键信息,包含上百种数据,可以为一个对象对一组对象定制图表和报告。所有报告均以工业标准格式输出,可以输出到常用的电子制表软件中。1 e% y3 _2 ^) Q6 [
) N1 {: z4 ~+ s( `" y0 }3 p" [/ d) h
3、STK/PRO特性
3 \% M* n  f/ m+ V& f9 N9 I6 q" {% s# X- b" o) ~
(1)内容丰富的数据库:包括三个附加数据库,城市数据库/地面站数据库/恒星数据库;
1 }1 I$ k( D5 `( @3 f
! b- S5 f9 D. ?1 j& [, q% [(2)用于可见性分析的约束定义:超过20个约束条件定义飞行器、遥感器、地面站和其它对象之间的可见性,增强用户的分析性能;+ K& \0 K" c8 c, U

5 C( J$ X0 S, j  B8 j* X, D(3)高精度轨道预报(HPOP):应用高保真力学模型生成不同轨道卫星的星历表,包括:圆轨道、椭圆轨道、抛物线轨道、双曲线轨道,有效范围从地球表面直到月球;6 U5 `( f9 A, K4 g8 z

4 [* b2 q; u% n(4)长期轨道预报(LOP):精确预报数月或数年的卫星轨道;; f; z. E7 o7 t! y+ A
5 b5 N2 J% I9 I+ T6 K
(5)寿命工具(Lifetime):评估低轨卫星在轨保持圈数;
5 C  g' Q2 ]5 e" W, f' Y7 E$ g
1 |" Y! S# O- Q2 v+ V7 @4 K(6)区域目标:可定义N边形区域,用于地面区域链路计算;" C4 N8 g  j( M# m

- T5 y0 |9 g3 J: t7 }. F, x6 n(7)附加坐标类型和系统:以不同的方式表现卫星的位置和速度信息;
: D8 R  N" ^0 e. r5 O8 z! J; j" [5 c! q/ ]
(8)姿态仿真和指向:定义飞行器姿态,包括19种姿态定义;
( v0 W& ^- J, z$ v
% f, k( o; D/ b5 N! N3 _* J(9)多种遥感器类型:增加了简单圆弧以外的5种遥感器类型:复杂圆弧、半功率、矩形、SAR、自定义。* G4 ?! d$ R% q  h

8 m1 a- _/ Q4 m' a$ g* Y7 `4、STK模块$ f8 N* E3 F, j! C4 U) Q

8 f/ n7 g+ m: B3 O- n(1)基本模块。' h! T8 U% W0 I0 F/ \" q. ]

) \' u! ~' o  V2 K& W- f(2)分析模块。
& r: d, e7 B. d& \
/ I" i0 {8 k6 V! y7 ?3 U( z# V$ X(3)综合数据模块。
2 o( l1 s0 I1 s7 x+ c6 b4 _0 h2 d
(4)扩展与接口。, u1 C/ _6 _" K3 L% t

/ s- p+ B- _0 u9 f0 |5 q6 P
8 Q, X! l7 c! T" t6 l; y& q2 w1 t1 Z; j
AGI卫星星历5 k( L: P( p4 s" C" B3 Q1 g* h% n

7 Q3 X+ C* O4 \7 |1、AGI卫星星历
4 ~% x( t- V9 ?) {2 ]% u0 q$ X! ~3 K, P& I# m, w, m
AGI由卫星星历和卫星跟踪软件组成。卫星星历和卫星跟踪软件功能强大,是目前应用最广的卫星跟踪、定位、预测工具。AGI卫星星历和卫星跟踪软件成为其他卫星星历和卫星跟踪软件的理论、技术基础。
% |) Q6 m( e$ e4 Z; u: S5 }% D. C* ~$ i; ?: \: s
AGI卫星星历为太空实时跟踪技术奠定了基础。5 Q  _+ x  v) \) ^
9 r. I* u: p  b4 I- w$ W
发明AGI卫星星历和跟踪软件的是美国的汤姆斯·肖恩(T.S.Thomax Sean Kelso)教授。
8 N6 }2 T2 I  |0 L0 U5 D3 T& O" G  w/ D- \0 Z
汤姆斯·肖恩1976年毕业于美国空军BS学院,在密苏里-哥伦比亚大学MBA,博士学位论题是《关于地球同步轨道旋转与轨道谐振效果的调查》,博士学位论文题目是:《实时目标跟踪环境》。, \# @+ Y* d+ q$ y5 v9 M

, I9 Z5 p, Y/ k6 i+ b7 a/ N6 Z汤姆斯·肖恩在分析卫星图形方面有深入的研究;在卫星轨道技巧、卫星跟踪模型和软件有专长;在技术分析,包括轨道分析方面成绩突出。他曾参加美国的“猎鹰计划”、哥伦比亚意外事件调查等。他是美国空军技术学会航空学和宇航学(AIAA)教授、曾任空军上校。
3 {9 E& ?; {0 k) F" j0 B6 M& c% ~1 d4 R4 d4 o
AGI卫星跟踪软件经由卫星工具集(STK)提供超过30000个太空目标,是跟踪、预测、防卫的强大软件。
) Z/ R' q4 z. ^. x
' T7 ?& X% p' {0 E5 k5 o2、AGI软件应用
0 Y) A) u: \- ~# E2 T; Z  g1 K. K- ?/ {: E. e
AGI软件应用举例,从技术的角度对AGI软件会有很好的了解。
7 b; v2 E# W4 `' ]' X5 L1 g. f5 D6 P5 H) A. I% E
2007年1月18日,美国政府确认中国用了一颗反卫星(ASAT)导弹在一次武器测试中摧毁一颗报废的气象卫星,被摧毁卫星的残骸碎片已经散布在低地球轨道上,会威胁到其他卫星的安全运转,成为历史上最大的产生碎片的事件,重新引发在空间武器化上的争论。
- z' l* J4 m/ h) K/ N  n
& o$ ]( G) P' C% Z, Q' @  P# D1月23日中国政府宣布:2007年1月12日清晨,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星。这次试验在距离地面800KM的高空进行。3 r0 B0 M' d( S- r; T
3 u6 ~( J' B5 D8 o9 a
1月19日,AGI利用AGI卫星星历对中国ASAT和“风云”1C残骸碎片的计算、定位、预测报告。
: j0 C, \1 m6 L+ H( A7 N; f% ^. `8 T  _4 q9 f: j) q: ]
AGI的测试:$ K4 q% f6 x4 S" a& I
1 R9 {0 l- j3 U& I5 D  H
(1)时间:2007年1月11日到1月12日。
  ]6 |' V) ~! k. S7 J) N
8 e# F! x% I1 e, N“风云”1C被攻击前5分钟的情况。
$ a. ~: B: q' C! N; v7 P* l3 E% a; z  h" Y
“风云”1C轨道用红色显示、西昌卫星发射中心(XICHANG)的位置用白字显示、其他的碎片用绿色显示,可看到碎片云在轨道的分布情况。
4 ]1 d, |  p) ]( w: x" C7 o& w9 h  B% w$ o8 L; |
ASAT攻击前AGI文件的画面,五分钟后攻击,“风云”1C被攻击。
" O- C* g$ t- p. o+ h0 D( ]3 L/ E# x8 h+ ]: E# u4 c
(2)时间:2007年6月15日. H& T8 o& |9 E
1 J$ z8 j6 N: F6 w8 ^
AGI估计:“风云”1C卫星1CM以上轨道碎片超过35000片。碎片云在高度200~4000KM之间,碎片云包围地球。
6 L8 P6 w  d6 o' C" U; n& C7 _
) B- `, {9 Z: V0 C( G狮子座宇宙站轨道(绿色)与碎片云(红色)。7 C% Z* e1 @9 j3 O
+ M, m) ?; H% o
碎片带正逐渐地变宽、分散,如不用颜色区分,碎片和卫星很不容易分清。
5 F8 b; q7 l) y3 L: [; s7 W
- b  x2 J1 }7 x  l2 {& p' ?7 PSATCAT是一项分析表示,2007年1月12日,在地球轨道中有1893个可能跟踪的ASAT大碎片列入碎片目录。  O6 [3 |: K/ h" |+ R

  r) U* U/ ?  N尽管国际宇宙站尽量回避,但美国和俄国maneuvered国际宇宙站2月2日报告,明确地避免来自“风云”1C的一个碎片。' N! V/ Z7 S7 x. g, W

' ^4 p/ j' E% E4 U一般卫星的碎片会相对地短命;少数达十年之久,并保持在轨道中运行。) i/ _8 Y$ s; b: u' W' {+ ]! K3 L

; W; x0 l1 V- d2 L“风云”1C的碎片目录模型显示:6%的碎片(108块)将会在十年之内坠落;82%将会从现在起保持在轨道中100年。“风云”1C的多数的碎片将会保持长达数世纪之久。' G: V% E/ n. C7 {. u- k

2 K8 Y" `: `6 s2007年6月15日止,“风云”1C的碎片又有22个从目录中消失;正式被编入目录的只有1804个。碎片的消失以轨道衰退来表示。
/ R& a$ c5 y9 b; A
& |2 H! ^1 A% M: o9 qNORAD跟踪系统
/ Z  [4 j; G6 V5 L9 ~! D9 |3 e7 O
- d! F( X( j$ u& F7 _  z位于科罗位多州的北美联合防空司令部(NORAD,The North American Aerospace Defense Command),又称为北美航空太空防卫司令部,总部位于美国科罗拉多州的彼得森(Peterson)空军基地,成立于1957年9月。
) `7 z3 Y8 c5 L" u: y; p- }2 y7 E! ]) q/ v
NORAD按地理位置把北美大陆划分成美国大陆、加拿大和阿拉斯加三个大防空区,各有一个防空司令部:美国阿拉斯加防空司令部(ANR)、美国大陆防空司令部(CONR)和加拿大防空司令部(CANR)。4 x  p. }2 ^  |
7 u( W0 L/ \, q. Y7 r: F% {
北美大陆的联合防卫起源于1940年。1958年5月,美国和加拿大签定了NORAD的协议,确定了美加北美空中联合防卫。
! e7 }5 J" ]% w9 B
; }/ I/ i3 m9 d$ e: y7 E1996年3月,NORAD重新定义为:空中和太空防卫和控制,提供导弹预警和空间监视,扩大、提高了NOARD的任务。2006年5月的NORAD协议又增加了海上防务任务。
$ H7 ^* S5 y  y& p! X* o" G7 E1 P7 s+ g- H& y2 N0 b
NORAD跟踪系统能计算、跟踪、预测所有卫星和太空移动目标。鑫诺二号卫星定位失败的消息,就是NORAD根据运行轨道计算软件计算出来,首先发布消息的。
1 h5 M; F* A( z, |
2 D4 C9 g9 T6 m0 d0 u3 B5 x# XOrbitron卫星运行轨道计算软件( o9 |. Z/ }, }+ O  j7 o# B* X

* d2 ~+ j& |) YOrbitron卫星运行轨道计算软件能监视所有卫星、航天器和太阳系内天体。只要在Orbitron卫星卫星运行轨道计算软件输入相关卫星参数,所有几十项卫星运行参数一目了然,包括刚刚发射升空,进入轨道的卫视。4 `# i$ i6 h. d

* p. t, u- f3 ~) g+ s9 lOrbitron由波兰年轻卫星专家塞巴斯蒂昂·斯托福(Sebastian Stoff)研究发明。- r/ T) u) V: `0 P2 [( ~% m& p

$ A+ O% e! C  b# l# S& COrbitron软件已经被气象专家、卫星通信、UFO研究和天文爱好者广泛采用,免费向全球各国卫星、天文、气象专家提供服务、使用。& [" @0 F  J% E9 i8 q1 {6 R

2 e- q* O5 I0 \* d) D0 p- wOrbitron软件可用实时或模拟方式显示在任意时刻卫星与地球的相对位置。Orbitron是此类软件中最容易使用和功能最可大的软件之一。3 x4 X, t* ^( C, Z+ b% W' `6 b

6 }; W+ Y# B4 h8 W8 g1 h# c5 |  P3 a1、Orbitron主要功能6 ^% z/ B9 h9 i
7 u% B2 B/ D3 z- Z! z, Y3 v1 w5 t( R
(1)可同时追踪2000颗卫星,精确坐标定位;9 S. I! {+ |5 l
( d, M$ x: g( \+ j
(2)全屏显示及简报模式显示;
  ]$ \# ~9 s/ b5 ]  U8 M
5 J! D/ J; T( ~+ V1 {  h(3)功能先进的卫星时间预测、卫星轨迹搜寻;- x6 I2 U, P2 j0 s7 K, Y

3 T0 s# B/ ?# S7 B; p(4)可以通过NTP服务器校正电脑内部时钟;4 M9 S2 n4 ~/ |2 O3 \" ^, `

6 {4 j, e/ b/ S/ a2 G+ z(5)可以通过互联网更新星历数据(支持ZIP压缩格式);
* _' _% m3 P; l, D" L- u" Y4 C* p/ W0 T- w! t: y  c8 `6 s
(6)可控制无线电台及卫星天线跟踪器;
5 U  ]# D$ A0 {5 T
. J1 v& c. g1 Y(7)内置一个屏幕保护程序;
: i' Y, K' z3 I& N4 c3 A) I# r- l8 k2 r/ ^/ \# d$ f/ H
2、Orbitron特性4 N5 s% O# G9 N; j/ J; L& u

7 c' h( C! M& x& J( |9 o+ G(1)NORAD的SGP4/SDP4预测模型;
2 w/ \5 S1 c. k$ U" }4 x! R) M; N* S1 J0 d& h
(2)能从TLE文件下载20000颗卫星;* }( c9 v. |6 _; z7 v2 [
: @5 l6 b( D2 _) \; W/ {$ N
(3)能同时追踪全部卫星;- F/ W2 w5 h6 L1 \' U

3 J0 k/ u1 U% M  L7 D$ f; g(4)追踪太阳和月亮;
+ J+ c) H8 `; g& C' d  P' d
" J5 W# o- C# G) O8 X(5)卫星轨道运行信息;
1 f0 ^+ }( d) j* U  A2 V
8 g- c5 `  c5 P# O(6)全球城市数据库;2 Q2 p2 X- }$ f' g4 Y5 k- P

4 t* D& X6 O$ \7 p5 q% b9 g0 U(7)卫星频率数据库;
/ \- d' v3 ~5 l/ b6 ?. @$ A- y
7 O$ p% K2 B9 h: ~! S2 @( t# M# o8 b(8)雷达扫描卫星;
; o. S$ s" P6 D8 x  K$ M
" W$ k5 U% J) X(9)支持多国语言;
3 U1 T1 V) Y* v  W; M9 X9 m# c, J
; @0 o/ J& A, U) J$ h( W& I) n& i(10)支持来自640*480的荧屏协议;! A' C, U' i; @3 ~5 ~- z

, m* N% j! R" _( V8 X/ \$ w/ ~1 N# V(11)即时的模态/模拟模态(释放时间控制);
4 P  g# |* D! M# r3 [( ?" _4 `) @/ U4 Z% {. b& F
(12)先进的卫星轨迹搜寻引擎;;
- @2 E8 I3 F+ c, J
% F; T# a* r5 T) @7 |2 f2 i(13)英特网TLE updater,经由HTTP;
8 O0 F( b) J& a7 N% H9 q* l3 I2 ^% ^
8 l9 E. G4 v7 ^8 n" B. B# f/ o(14)转子/无线电操纵(内建的或支持使用者)。# R& D! c. b9 b$ D6 Z4 J5 a' b

9 K/ ?7 X: {5 `1 d7 n为了追踪卫星软件精确地工作,应定期更新TLE资料。对于绕轨道运行的卫星(高度少于500千米)TLE数据的低点应该几天更新一次;对于比较高的轨道,每几星期更新TLE。以保证时间同步、卫星位置的精确坐标,尽可能接近真正的时间、轨道的定位和预测。* Y% s6 V# S7 |7 W1 S2 f* N: i1 Y
8 Z7 M- ?* @: P( P4 ^
3、Orbitron应用/ L$ H# g6 ~" Y

- [9 `$ O5 g( Y4 d- [# ]' O1 U2006年10月29日0时20分鑫诺2号卫星发射。5 S% u! M: m: o
5 W, c7 m) p2 r+ [( H( I4 z
11月7日,鑫诺2号发射升空第10天。太阳能主电池板没有打开,部分天线亦未能打开,全功能通信控制指令不能正常执行。: M3 O6 {( E2 P) D

% `" u# v* f. }9 [2006年11月18日鑫诺2号的运行报告。. e6 G; s+ k! L7 p9 ?
, t/ p2 K; l9 b1 {/ v% g. A: K
2006年11月19日,卫星经过20天的飞行,仍在预定轨道东经92.2°附近。Orbitron可帮助我们观察鑫诺2号卫星在预定轨道的运行情况。
( t$ K) u/ {( R+ `
; }- `. a* A$ |+ H7 D  h(1)2006年11月19日21时,启动Orbitron。Orbitron定位在中国北京计算、观测鑫诺2号卫星。7 L; c2 W- I: T8 |
4 j" o7 _9 d  Q) z" q' y% ?3 d
11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道参数。3 \; C6 E6 i$ H1 n0 x

! R/ b5 |4 H6 }6 l  u" b. [11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道读图参数。) g: F" k1 F: m9 K; \0 l2 z; E

; i' p* }; [; w9 p1 ?$ G% A. l$ O(2)11月19日21:32:48时开启雷达扫描。/ u% o$ R5 C) \
) O4 Y8 h0 t2 l
11月19日21:32:48时的雷达扫描图:鑫诺2号卫星与月球、太阳的关系参数。
2 \& I7 G" ]. T2 K; G" z! U7 b
8 w3 O6 Z( f) l6 j5 MODTK轨道仿真器4 x! Y5 w& z" @, n
; e* U) f. g( X$ q) M% d
ODTK(Orbit Determination Tool Kit)轨道仿真器软件是卫星跟踪系统。6 e9 o/ V, `1 Z4 ~0 A$ z4 c. v2 i9 T

2 h" v2 c) N' A, fODTK是一个跟踪数据仿真器,为卫星轨道运行提供分析支持。
, t* m5 X/ r+ _/ ]2 c+ j; C! ]
+ o* G2 C& s3 |. g! a4 jODTK是模拟跟踪数据系统,可综合分析和分散分析、蒙地卡罗分析。ODTK能为卫星控制提供服务,包括轨道参数、星历预测、偏差校准等。ODTK系统可进行参数分析、工作的最佳化、碰撞的可能性的计算。
& p- X) B  T: g3 a8 f0 C8 @
1 p0 b  a, N8 V/ d' Z# H& z1、ODTK功能:  x! x( E* j7 U% x  h# ]
1 O6 Q4 P4 r- C: Q  a
为卫星地球站控制中心和操作员追踪卫星,处理操作跟踪数据,预测卫星定位和速度。7 t8 X# |' _7 N. M: ^  W3 F
7 t/ ]* K* `# y6 Q# }
ODTK系统能处理符合准确度需求的模拟跟踪数据。
; a& n3 X5 p& Z* ^" _
, V  q6 ^' _" ], _( ~卫星地球站控制中心和操作员通过蒙地卡罗分析,有效了解正确的预测轨道。
9 |6 b5 ?* Q& ]7 E4 q" Q( g! J
& N: H9 l) W! G) t$ aODTK可同时计算、模拟一颗或式颗卫星轨道及相关参数。: s4 Y0 N9 d/ F" j

2 C" v9 V" j; ?' I& w3 r2、ODTK软件能处理卫星跟踪数据,提供轨道和相关的参:2 e( V" N+ X# H  S/ ?( `
: A4 h" e5 J( `' ?! Z  o
卫星轨道的误差;6 g: ?% y7 @8 g( `

7 _7 D) c3 g, a) Q跟踪偏差和卫星位置;8 P) t* r! g" N8 F* w' ^2 n0 g
9 Q: C. I5 S! Y2 [9 j
矫正卫星的校准参数;
# ]* {  [# v, B0 L# n3 v& i* y. G1 d7 n, u
卫星运动的太空环境影响;7 ?. k% j6 f- K% Y
6 @0 l# M# `. ?( i  u
全球定位测量卫星轨道和时间;4 a+ B( n& R4 t4 @% d4 J

7 ~7 I) [3 t- t( f* f6 e! G. U全球定位测量卫星监视时间;# c- a- d2 g  U
9 U, }, E( R3 A( y' f8 X
ODTK是卫星追踪系统的完全的软件解决方案。
) b$ v2 S; K+ W$ D8 M! Q% d% u
1 }2 _! t1 S5 k: E# _/ C/ w1 k2 V5 [: D# p; ?, o( l1 n% g

  }7 ]% w  H' ~! M; |StarCalc星图
: X* R5 H, r3 z, r+ J5 F6 t" V# E' t  R" J7 N
StarCalc星图是俄罗斯克麦罗沃市的亚历山大E.Zfavalishin发明的。
# I4 ~" Q& n5 z  H0 q- f$ y
5 Y: F4 Y: G" N2 \StarCalc星图是软件程序形式的星图,主要是用于天文、卫星、航天器、天体探索。StarCalc的常用版本是5.72版。" s5 D' q9 D/ D3 D

1 c) ~1 z# c! d* {StarCalc星图能计算星历表,轨道显示;能计算和显示天体、卫星位置;能显示地球上各点所看到的星空星球位置;能以全面、半天球或自动定制的大小缩放显示;能旋转角度、截图。
/ U+ `1 J. Q! s: f3 y2 d- n
) O: M, u) R, u+ Z: O6 J+ k! @$ @- G6 v

% g0 v! T! ]% ~, AStarCalc星图功能
# n, \2 Q# L7 r8 ^- v, Z4 I! q3 \) \( t9 @
1、延展性:星图基于共通的“Plugin StarCalc”介面,可以新增星表等模组作为星图程序的外挂程序;
0 f3 C% w  J$ w( h" t! D  P/ \1 D. F# }3 l; L( g. ^* D" i% S) }1 k
2、简单快速:简单快速的演算法,几分之一秒口计算出星空的状态;
: z- n) t/ X  j9 H, v( Y$ d/ m3 K
3、技术先进:利用所见即所得技术(WYSIWYG technology,What You See Is What You Get),显示任何星空的放大区域;  p* b3 r9 |# b: x/ l7 T

4 k8 }' {$ ^4 D' J4、功能扩大:可以使用SAO星表和Tycho2星表的数据;通过不断扩充的PLUGIN程序接口提供了更多的功能;
" P) I& c0 ~4 H$ w' c
- g' s$ R' c0 d- w$ N& c8 K5、数据精确:StarCalc专用的SAO和Tycho2星表的数据下载,能精确计算。
/ S  v# `: e9 N1 I, X
9 e/ L6 m- }) t" t0 Q0 Furl:http://www.17kws.com/thread-25693-1-1.html
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发表于 2010-3-5 11:14:03 | 显示全部楼层
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发表于 2010-10-7 15:23:51 | 显示全部楼层
我有个 GPS  模块
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