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基础知识-卫星星历

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发表于 2010-3-5 10:11:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
卫星星历2 h7 B4 s' q  v# S! a! P1 {

; E6 n/ O4 q, S& U* _; t  m: T$ H1 h
作者:刘进军 来源:转载 点击数:203 时间:2008年1月13日
- x# X) i) h8 Y9 W
9 Y: a% g+ v0 [: U* c& b! u何为卫星星历呢,听上去这个名词相当的陌生,其实它和我们目前很多人都关注的太空开发是密切相关的。简单的讲卫星星历、卫星工具集、轨道仿真器、卫星星图、卫星运行轨道计算软件等,用于计算、跟踪和预测卫星、空间飞行体的运行轨道的应用程序和系统,统称卫星星历。
. _0 A% v0 W0 S
& H, s. A( Q$ ^2 z6 \9 e- e8 I卫星星历应用于卫星控制、卫星轨道跟踪、卫星轨道控制、卫星轨道预测等专业机构。现在,多个国家开发出多种卫星运行轨道计算软件,任何卫星或太空飞行体都无法藏匿。卫星星历能实时跟踪、精确定位、轨位预测等。( \* f  ^8 Q4 c& t( W

% {1 L2 C- s' O" G. V美国国家宇航局(NASA)、北美航空太空防卫司令部、美国空军司令部、CSSI(Center for Space Standards & Innovation)等机构及许多国家都将卫星星历、卫星运行轨道计算和卫星运行轨道计算软件列入常规和重要的工作。- c4 m  ~1 p  l! r& x

9 A, e  [5 {5 g卫星星历
4 O+ @4 P: _% i" ]& u
7 {9 a: M- r& {9 V2 x+ a( F一、卫星星历,又称为两行轨道数据(TLE,Two-Line Orbital Element),由美国celestrak发明创立。$ C3 N- I+ `: Z, \

/ x0 H: |5 n3 h, g+ Q- e- ^$ G: T1 ]! ?卫星星历是用于描述太空飞行体位置和速度的表达式——两行式轨道数据系统。7 x+ Q, K4 q* h  H

" T* F; P) S6 N2 F* M, l卫星、航天器或飞行体一旦进入太空,即被列入NORAD卫星星历编号目录。列入NORAD卫星星历编号目录的太空飞行体将被终生跟踪。卫星、火箭残骸等飞行体成为太空垃圾时,仍被列入NORAD卫星编号目录,直到目标消失。6 M, W1 a0 h* \: Q0 e1 z4 g

- k2 x; s* E& c卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数,具有极高的精度。, R+ `2 j% l3 F
& z' y( j9 n: j; ^
卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态;能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体精确参数;能将飞行体置于三维的空间;用时间立体描绘天体的过去、现在和将来。
9 E7 \% {$ s  \! s
/ E7 j& G0 f1 B4 Z/ v4 v, ?9 ]$ Z/ e卫星星历的时间按世界标准时间(UTC)计算。6 O& z+ o2 `6 x: x

9 j6 q: N$ V' N2 Q卫星星历定时更新。# |: R% @7 w0 I* v, ^: D

3 _, v6 E; A7 j% O8 o, k4 \* e( @卫星星历可应用于军事、天文、航天、航天器的预测、定位、轨道、跟踪、测量和太空垃圾的计算、预测、描绘、跟踪。
; W; E/ E' c0 D$ y  z2 q  H( q/ d# n6 W# A5 L+ i4 G" |" C1 b4 B
卫星星历早已应用于美国北美联合防空司令部(NORAD)、美国空军司令部、美国国家宇航局(NASA)等。3 C$ t5 G2 n6 ?  r
0 o; E0 a/ Y. H* s
二、卫星星历格式
" Q8 T9 P8 D0 q( P+ c* w1 c
8 m( _! P) r4 x' z卫星星历格式,又称为两行式轨道数据格式(TLE,Two-Line Orbital Element Set Format)。! ]$ u0 t. \( O3 ~5 J

7 h! @: p& t  e; q% O/ w三、卫星星历格式含义:( f6 n, V9 k* \5 C0 C3 z  e

8 H2 E4 a0 A2 A- }. `8 u卫星星历的结构为上下两行,每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
# }! [7 ]: h# d; {( O5 y1 H: p7 M) r/ B; ?( ]0 O1 m" K
第0行,将第1行视为0行,是卫星通用名称,最长为24个字符。
, a2 v  L* V$ X( _/ O" D4 W* I) Y) _- R; ]* V! C
第1行和第2行是标准的卫星星历格式(TLE格式),每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
# l* o  y* v$ e& H5 @3 ^3 V" C9 X8 @# _( l2 D* m  l
四、卫星星历字符含义:3 H3 Y5 K' w1 L7 E+ K3 l# j0 n
6 h; t2 Y, n& Y9 Y5 Y) G( d( _
“A”的位置只能是大写的“A~Z”;有“+”的位置表示减号(-)或空格;有负号(-)的位置可以是加号(+)或负号(-);有空格和“.”的位置表示本来的含义,其他位置的数字都是各种卫星参数。& u+ Z1 j: I# F! x( Y
( Q  ?0 h, e( l; F; j7 @; e
五、卫星星历编号含义
, M. h( n$ a/ v$ y- w+ h* B5 `8 ~7 C# o: F, o& v& u" t
(1)第1行,字符号1是轨道数据。
6 t% R4 X1 ^$ M' _5 c
7 o8 Q9 C8 ?& ?" s/ m/ L0 n5 l(2)第1行的1~3和第2行2~3是卫星编号;
' u3 d# S/ f3 P' p8 H
% h( Z* M/ q. Z' a(3)1~4是秘密分级,U、C或S。
- h# T1 F  k) Z, y8 O+ w6 r, s7 T# U, w4 l/ V8 R) @% r7 W
U表示此数据是不保密的,可供公众使用的;C表示此数据是保密的,仅限NORAD使用;S表示此数据是保密的,仅限NORAD使用。9 G: m1 i& ~1 e1 W
0 W8 h  z7 P( [; m6 E1 f, ]/ m
(4)1~6是卫星的发射年份;
2 `" F6 n, L& j, |/ i
1 _& O9 i. O% S1 N" C# G. f2 ](5)1~10是轨道数据的建立时间,按世界标准时间;. {7 L! y4 k$ T' q" Q. \. \# F
0 n6 U# |# _/ W& h$ H) _
(6)1~21是两个轨道比较参数;9 B6 Q5 A5 T% n2 a, ]

% M0 C) x) |8 B1 b(7)每行的最后一位都是以10为模的校验位,可以检查出90%的数据存储或传送错误。
2 A+ ?. M4 J3 a9 t9 {) Y6 ]% j" A& ?/ q7 `
六、卫星星历含义描述8 G& {& L: b6 y) J) t4 H' K
2 _) p/ h% c9 E8 l0 B9 }, i
两行式轨道数据描述可以帮助解读卫星星历。现将两行式轨道数据分为两部分,分别描述。
+ c$ ~5 |. N( ^* L0 ]3 _+ ]; R& a- [% Z. `+ N7 `3 W
七、卫星星历分析
& P! L- f- T  r0 V6 X3 f( {& I5 Z# @! F# s% s, I
卫星星历分析,以一组“鑫诺3号”卫星(SINOSAT 3)的两行式轨道数据为例,说明各项数据的含义。
4 G7 o: R* j- y5 S' ]
7 W6 D, i" P$ n$ b( G2007年6月1日0时08分,中国在西昌卫星发射中心用“长征3号甲”运载火箭成功发射“鑫诺3号”(SINOSAT 3)通信卫星。( f' H. R3 _/ q" x
' j9 F& `" b  B9 v0 W7 l! G0 R) g
2007年6月7日3时06分,“鑫诺3号”卫星在发射升空后,先后成功完成太阳帆板展开、通信天线展开、星上远地点发动机点义和四次变轨操作,成功定点于东经125°的预定轨道位置。
9 z( |6 k( o. i, I- L4 H+ F$ e* m/ Q; D. `! S' C
U.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒时的“鑫诺3号”卫星的卫星星历。7 H; Y* ^8 u6 _% p$ M* c' }

4 `+ _6 L" h- g+ V9 y八、几个中国卫星的卫星星历
7 m# Z3 v+ K  D; R! i% w2 J  F5 H' M7 W! ?) R( k; \4 r# _
(1)中国发射“鑫诺3号”通信卫星的“长征3号甲”(CZ-3A),作为火箭的残骸,也是太空飞行体,也被列入NORAD卫星编号目录。" j. i5 e' N) G) a" X( \; a

& |& w# l3 \3 O9 ?0 z7 O6 {(2)中国遥感2号卫星(YAOGAN 2)的卫星星历。
- D+ x% |1 g% g7 g8 }) q
* [1 H0 |$ C# d  \6 V(3)2007年1月12日,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星,反卫星导弹试验成功。2007年6月19日,中国风云1C卫星产生的六个碎片两行式轨道数据。
( K3 }( s" D, b0 m6 c
- s8 }- Z1 b5 K九、卫星星历TLE格式名词解释( N) g8 U7 O8 t4 x( Q5 O

9 w5 G7 F; a% M* S: r(1)第0行
/ T- |) A- I$ c8 k2 l
0 {: k! ]* y! y) V第0行是一个最长为24个字符的卫星通用名称,由卫星所在国籍的卫星公司命名,如SINOSAT 3。卫星通用名称与NORAD编号、国际编号都是卫星识别编码。
" X5 x: ?0 P& J
( K+ K3 S8 S1 P+ A2 X; @(2)行号
* z7 [3 u0 G  h/ s' A8 S9 Q4 t1 v: ^
行号是卫星星历的序列号,如第1行或第2行。, M) ?9 h# N7 y* I
5 M9 u3 _, k* Y* [. I9 y: K8 H2 }
(3)NORAD卫星编号
% ?& K" x; j& l. S4 D$ M+ G
, k3 J/ m9 \' A* g0 K1 |1 bNORAD卫星编号,又称为NASA编号,SCC编号,是NORAD特别建立的卫星编号,每一个太空飞行器都被赋予唯一的NORAD卫星编号。
3 U5 P, m- ]; d9 \* J& {7 O" B' x3 y+ _
NORAD卫星编号由五位数的卫星识别码组成,每一位数都有特定的含义。7 G; [: X: Z' J$ ?/ _
! \) c* B& I0 o7 k. n/ ~4 L% ~
如“鑫诺3号”卫星的NORAD卫星编号为31577;遥感2号(YAOGAN 2)卫星的NORAD卫星编号为31490;“长征3号甲”(CZ-3A)为31578。( ~& q; Y& k  H* X

4 f/ @* f- Y+ y2 o. ]$ F6 x(4)秘密级别& a8 n0 @9 S2 Z6 w3 N

' ^1 O2 }+ w& o* x2 n卫星星历的秘密级别,分为3个的级别,分别用一个字符来表示:
* i: i  t, e: ]1 e) o8 n& |
# u+ H0 J4 U9 ~5 L- J2 D9 @①U 非保密的
, U* w/ L" `% k0 T
9 e( g% C( N# l& X. b! T- L& A+ }②C 机密的
- c! N0 e3 s8 q4 \  `) `+ n. d- C/ \, m, V7 d% @+ z1 ~
③S 绝密的( U  B: q/ {4 m' c8 ~

3 I: J* W- T) M  _3 G1 L8 z) t(5)国际编号2 I+ j, j+ p. x

8 }) d  c, o: L+ t  @1 ?国际编号是全世界国家使用的一种卫星标识方法,前两位是发射年份,后面是在这一年的发射序号。
4 i9 q! Q( R9 ?2 z* L6 ~9 d; r! b! a) B0 A. w2 W
如“鑫诺3号”卫星的国际编号是07021A。
8 C" n; c1 W1 G  f/ d; ~7 D
% E, j6 C7 W, \6 V“07”表示“鑫诺3号”卫星的发射年份2007年;
, z* n+ v; a6 a: |3 d- h8 B9 j
0 W0 y/ T) H& t( x8 C/ u& {2 t“021”表示2007年国际编号的第21次发射;
& h" L0 ?  ]4 a1 i- p
: z' n# k( t6 O3 e8 q“A”表示是第一次。按照国际编号规则,如果一次发射多颗卫星,使用26个英文字母排序,按照A、B、C、D的顺序排列为每个卫星编号;如果超过了26个编号,则使用两位字母,如AA、AB、AC编号。) \- W; L) F% a. B& p7 H8 G* M! Y

8 K1 T& V. Z2 ?7 P6 \1 w1 c9 ~(6)TLE历时* }9 [* h. g+ ]7 u! y
0 ]" I4 @! w9 }
世界标准时间(UTC,Universal Time/Temps Cordonne),又称为协调世界时。
/ W, G7 m/ X) R, _3 ?7 r+ s
1 M* p; X; W: e% Q# OUTC是从英国国际时间和法国协调时间演变而来。UTC是以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统。( K0 V* t, }$ v9 q
$ V5 o4 A! g9 [8 c
UTC使用纪元年的后两位,以及用一个十进制小数表示的一年中的第几日和日中的小数部分。
% ?- j5 A: `) d' d4 L  f% l# n( d0 x- |
TLE历时使用UTC,指出了飞行体在确定的平近点离角的最精确的UTC时间。- ?0 h$ x( k! {0 p7 R
3 a8 K6 h. W1 Q# w: ?
如“鑫诺3号”卫星的TLE历时为07169.62576014。, I/ N& q- {$ t$ p
6 k' A- B% I; Y0 m/ W! Y
“07”表示2007年;
3 {6 C9 B  l& J& g" F8 c$ i; J$ ?# n* T  I  L9 o' d/ N, N3 |
“169.62576014”表示2007年的第169.62576014日。换算成精确的U.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒。  k. O% A2 u9 \1 U# v. M" A* y

  V* D: W( U  A- P+ o(7)平均运动的一阶时间导数8 |, R- O, ?& M: j2 Q
, M7 S4 ^4 r5 o  O
平均运动的一阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。两行式轨道数据使用这个数据校准卫星的位置。) F: i6 q8 N- B2 F3 ^
4 x8 A& s  D8 ?- B) E
(8)平均运动的二阶时间导数
9 b( X' f, ^! t& `+ p( m7 p3 R. e- V" c- u
平均运动的二阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。
1 k5 ]6 H2 S5 \* ~& d. @& k& x7 ^7 i! n
(9)BSTAR拖调制系数
# D/ {( b8 }3 B) k( _! n. q; H/ G+ Q+ w
BSTAR拖调制系数,采用十进制小数,适用GP4一般摄动理论的情况下、BSTAR大气阻力这一项,除此之外为辐射压系数。$ h# Y5 l3 Q4 }/ F0 n  c5 p) f
1 t! i8 g" R3 q
BSTAR拖调制系数的单位是1/(地球半径)。
  g; {# R+ {: h8 e' @
( F' Y! j" A0 O3 |(10)美国空军空间指挥中心内部使用1 t4 K, o: ]' K( I! z/ {' m

% B0 F+ G, k: p& c美国空军空间指挥中心内部使用的为1;美国空军空间指挥中心以外公开使用标识为0。
$ u( I: _  y. p- e; O( c" q& b, r
( z  l7 L1 i0 w/ I/ ?(11)星历编号
2 X3 i4 e3 C% H- I* g& p) q8 B$ L  G
星历编号是TLE数据按新发现卫星的先后顺序的编号。当一个卫星生成了一套新的TLE数据。在新的TLE数据中,新发现卫星的星历编号按顺序排列,每个数字代表一定意义。如“鑫诺3号”卫星的星历编号为444。
( a: T5 a! ?' m. z9 X% v* h  J9 G$ `$ L) \6 ^
(12)校验和* |0 n" f) c! r6 z& o. Z7 v, x
$ |: h- n5 ]. R7 i% n( h5 y, K+ S. Q
校验和是指这一行的所有非数字字符,按照“字母、空格、句点、正号=0;负号=1”的规则换算成0和1后,将这一行中原来的全部数字加起来,以10为模计算后所得的和。
+ H5 S. x# e/ {. g$ P( W$ {" f6 W# ?' e( v& ^+ z0 |# p& L+ D/ D8 ^
校验和可以检查出90%的数据存储或传送错误。按十进制加起来的个位数字的校验和,用于精确纠正误差。/ b# N3 E" [2 Z9 U$ {: Y
8 [! _3 C7 m6 Y  ]' j
第1行或第1行的校验和,就是第1行或第2行的精确纠正误差的数字。
' }% C1 T8 t# h9 ~; }, O1 d- Z1 ^/ F; G
(13)轨道的交角(度数:°)6 J( q: r+ x' n' j% j8 r

& D! L% {( T, h6 Y) e/ e7 A轨道的交角是指天体的轨道面和地球赤道面之间的夹度,用0~90°来表示顺行轨道(从地球北极上空看是逆时针运行);用90~180°表示逆行轨道(从地球北极上空看是顺时针运行)。
2 k  a; Q; v  k9 f8 H" ^  A. [' b& X7 p. z6 e: }# t: f1 m' T
(16)升交点赤经(度数:°)2 Q, Z  K7 Z; N
, }2 A2 `- ^! e$ ]+ F* f1 Y0 F
升交点赤经是指卫星由南到北穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。! m( A: g; Y8 B9 I
  C2 X  O( ]; F1 I# C) d
降交点是指卫星由北到南穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。
" \( j5 c+ N8 s: r) p1 a3 Q1 B  x
9 r+ a! ?, `5 ]升交点赤经是指从地球的球心点望过去,升空点的赤经坐标。
4 P* i# x* z. Y* D& U
+ ?. t) o1 z, w- b- V8 g$ T(17)轨道离心率. l6 r+ E( |  S( s" [! r

6 }) f3 u3 g6 P% @9 Z9 ^轨道离心率是指卫星椭圆轨道的中心点到地球的球心点的距离(C)除以卫星轨道半长轴(A)得到的一个0(圆型)到1(抛物线)之间的小数值。
- ~% l, ]9 ?6 S8 Q  ?
+ R" G- E) o  i在TLE格式中没有体现出小数点,但是总是假定有一个小数点在第一个数字之前。它说明了卫星的轨道椭圆有扁率,以及近地点和远地点的轨道高度。
( E( y0 K4 Y9 H( b7 c3 |( L+ E7 }5 @1 v4 [6 X" p9 j# E: x. v
(18)近地点角距" L3 e% H: s3 J6 ~" |" g

$ ^. C: N, q% |  D  V4 @近地点角距是指在卫星的轨道平面内,从升交点到近地点按照卫星运行方向所走过的角度。近地点角距的数值是一个范围在0~360°之间的度数。3 p8 m8 ^, s9 T8 _+ C% W

1 l0 w3 d2 J& m8 l9 E* j# s(19)平近点角4 d$ r% a9 V, g
- w4 N% o8 d( _+ P, c
平近点角是指平近点角与真近点角和偏近点角之间的关系,即卫星在椭圆轨道上的瞬间位置。平近点角通过开普勒方程求得。
5 c5 g* ^/ z8 g, |" Z/ q% z, ^1 N/ U3 w6 c
平近点角主要用来指示卫星在TLE数据中的特定的TLE历时瞬间时刻的位置。$ z. G0 C% a* |9 R2 ]2 o
% N0 e+ A& a8 b  `: t
平近点角的数值是一个范围在0~360°之间的度数。
5 Y5 K2 |6 p9 o4 g: E6 n, R. X5 E1 A% p/ N; \) T
(20)平均运动) ~) Y. S0 M7 M

" d- j# _6 w1 Z! S5 {8 q平均运动(n)是指在一个太阳日内(24h),卫星在它的轨道上绕了多少圈。
# N% w& {( g' F! }) x% `7 f3 S/ u2 a5 n
平均运动的数值可以在每天0到17圈,没有每天超过17圈的稳定的地球卫星轨道。
1 ^  i9 |1 D# |' N+ v5 O4 S8 B/ g2 f3 O3 G+ V0 A
卫星轨道周期(T)可以通过求平均运动的倒数获得;卫星轨道半长轴可以用平均运动的数值通过开普勒第三定律求得。开普勒第三定律,又称调和定律:行星绕日一圈时间的平方和行星各自离日的平均距离的立方成正比。# V1 I5 |- p, |
, G. |; d, E2 v5 U4 e2 A$ f( {+ Z" m
(21)在轨圈数' T9 \# C/ G7 b
- G, L- l9 \' F. V
在轨圈数是指卫星从发射到TLE数据记录的TLE历时之间卫星在轨道上绕行的总圈数。
& c4 f7 E0 K# l0 G
* z, F5 Q# S/ n$ |0 t在轨圈数的最后一位数是小数。2 P2 _8 `( y4 b% a! L
__________________
 楼主| 发表于 2010-3-5 10:12:58 | 显示全部楼层
卫星工具集分析软件
* X' d0 x/ ~/ N- p6 a; ~1 w+ B0 K- K* r- f* R/ Y
1、卫星工具集(STK,Satellite Tool Kit),由美国Analytical Graphics公司开发的航天分析软件。) I" z( X0 f5 k9 r5 v$ x1 F
' N- q3 J1 m. N: k
卫星工具集分为基本版、专业版、三维显示、高级三维显示四类。  J- v* H9 X4 b6 U  \' |2 B) N& z
- H, s5 p5 N" n. {  |" H1 f" w
STK的功能是产生位置和姿态数据、获取时间、遥感器覆盖分析。" U2 r+ J3 X  a# `
6 z# @+ L2 V3 ]3 q& i& s
STK支持飞行体周期的全过程,包括概念、需求、设计、制造、测试、发射、运行和应用等。4 I4 F) w2 h8 E1 U2 P. n
/ N) b" {5 E- m4 s& u
STK是先进的实时(COTS)分析和可视化工具,可以进行航天、卫星等飞行体仿真;可以应用于航天、防御和情报任务;可以快速方便地分析飞行体,获得易于理解的图表和文本形式的分析结果,以确定飞行体的各项参数。8 q* q. ~+ R: x7 U# e5 L$ s

( e" t( z. c5 n5 G0 A2005年4月,Analytical Graphics研发出STK/Professionl(STK/PRO),是最新的卫星工具集专业版。
' y8 r8 [$ H1 ^3 s% {3 C# G1 D# P6 D, u
STK/PRO提供分析引擎用于计算数据、可显示多种形式的二维图像,显示卫星、运载火箭、太空垃圾等目标。STK还有三维可视化模块,提供三维显示。9 f: C/ @# t1 _. x+ z

2 c' ?$ c' [9 w6 F+ {: ]STK/PRO包括:附加的轨道预报算法、姿态定义、坐标类型和坐标系统、遥感器类型、高级的约束条件定义,以及卫星等数据库。对于特定的分析任务,STK提供了附加分析模块,可以解决通信分析、雷达分析、覆盖分析、轨道机动、精确定轨、实时操作等。( u" H2 g4 y8 @0 Q5 |1 G4 G
6 C; w  X* d# N. c4 a9 C' E- H; @4 L
2、STK/PRO主要功能
) z& R* S. a0 p6 g5 L, {, }5 R- f- D% |+ N/ F5 ^) @
STK专业版是高级航天分析工具,计算分析附加数据库、轨道预报、姿态调整、坐标类型和坐标系以及遥感器的定义等。
9 E- k" i/ h& `% |& b3 M2 {$ K
5 H9 `* }) S6 x2 U) b9 m(1)计算分析:以复杂的数学算法迅速准确地计算出卫星任意时刻的位置、姿态,评估陆地、海洋、空中和卫星等太空飞行体间的复杂关系,以及卫星或地面站遥感的覆盖区域;2 J5 V8 F! _7 ^+ F6 G9 t/ @1 s
3 s2 ?1 a& T& P' r9 d* i
(2)生成星历表:根据计算结果,自动生成轨道/弹道星历表——STK星历表;9 Q# x6 e! [- n% J

. e6 `' Z" L+ h! N& W(3)精确定位:STK复杂的数学算法,可以快速而准确地确定卫星在任意时刻的位置;6 j5 h; C* r- j3 _* t% I3 G# h1 ]+ p

4 J( `2 w. Y0 s1 v9 o6 B1 n$ N(4)生成向导:STK提供卫星轨道生成向导,建立常见的轨道类型如:地球同步、临界倾角、太阳同步、莫尼亚、重复轨道等;
7 `/ H! {( G% b- _
- ~! L* N- k. y1 T; N(5)可见性分析:计算任意对象间的访问时间并在二维地图窗口动画显示,计算结果为图表或文字报告。可在对象间增加几何约束条件,如遥感器的可视范围、地基或天基系统最小仰角、方位角和可视距离;' [, \: I" M/ _2 l* f! m

  L  s1 b! J% z7 F/ t(6)遥感器分析:遥感器可以附加在任何空基或地基对象上,用于可见性分析的精确计算。遥感器覆盖区域的变化动态地显示在二维地图窗口,包括多种遥感器类型,如复杂圆弧、半功率、矩形、扫摆、用户定义;: k: X1 y* g# L( M, h
! {2 F- y, S1 H0 A, h6 Z$ Y/ V0 S; y
(7)姿态分析:STK提供标准姿态定义,或从外部输入姿态文件(标准四远数姿态文件),为计算姿态运动对其它参数的影响提供多种分析手段;
/ N  i/ u. K5 s9 g
! ?6 O- ?& B0 q1 p# ]( O9 i/ _(8)计算图像:STK在二维地图窗口可以显示所有以时间为单位的信息,多个窗口可以分别以不同的投影方式和坐标系显示。
/ O' A$ k* f( T7 \0 H0 g3 I  n4 f. f4 V( j- c
STK可以向前、向后或实时地显示任务场景的动态变化:空基或地基对象的位置、遥感器覆盖区域、可见情况、光照条件、恒星/行行位置;9 F$ ~, m, Q( x2 p# f
7 e6 i3 `  _1 U! a0 y9 a
(9)图像保存:可将图像结果保存为BMP位图或AVI动画;  p. [0 O2 f) t  C

1 W. o5 j! J( }3 t(10)数据报告:STK提供全面的图表和文字报告总结关键信息,包含上百种数据,可以为一个对象对一组对象定制图表和报告。所有报告均以工业标准格式输出,可以输出到常用的电子制表软件中。
( U" w+ C, S. [, a( [
: [. t+ ]4 i0 @' s! w% U" A0 a3、STK/PRO特性% b5 _0 ~6 L6 `" Y# T3 R. z

8 n+ V: ]( e6 J* y(1)内容丰富的数据库:包括三个附加数据库,城市数据库/地面站数据库/恒星数据库;+ |% x1 o' R+ e* d5 y- M) G
! I( a( c3 s) B; [
(2)用于可见性分析的约束定义:超过20个约束条件定义飞行器、遥感器、地面站和其它对象之间的可见性,增强用户的分析性能;
+ R& ^# p* q' h8 M
' V( K8 I) n+ T+ B(3)高精度轨道预报(HPOP):应用高保真力学模型生成不同轨道卫星的星历表,包括:圆轨道、椭圆轨道、抛物线轨道、双曲线轨道,有效范围从地球表面直到月球;" @3 D) S" `. }8 X5 h

- {% |3 @7 s; X* Y& K, Y; u1 C(4)长期轨道预报(LOP):精确预报数月或数年的卫星轨道;
: i! V2 I' w( ~/ }" m6 b5 a, `2 w
8 \. x( c5 @( f8 H8 ?# F(5)寿命工具(Lifetime):评估低轨卫星在轨保持圈数;* z. E2 O" K7 l8 u2 Z+ R

4 h- U! Z  s& g1 @(6)区域目标:可定义N边形区域,用于地面区域链路计算;
) Q% U  V3 O# C+ p) i
. v+ Z7 X6 h! U(7)附加坐标类型和系统:以不同的方式表现卫星的位置和速度信息;
' k1 z* v! e& f; S; e  x- A! `# p& W+ {" w9 Y& z" X8 r
(8)姿态仿真和指向:定义飞行器姿态,包括19种姿态定义;* ]* x, h( e0 U7 ^5 n0 w

; O. e) e5 ]1 i2 V- k* t(9)多种遥感器类型:增加了简单圆弧以外的5种遥感器类型:复杂圆弧、半功率、矩形、SAR、自定义。4 W7 E' K) w! d' Z
1 K- T$ b; {, T; k% w8 t% O
4、STK模块; s3 h* j% c8 y" W( t

2 ]5 m6 x' t( h2 q(1)基本模块。3 @4 D1 I( J8 ]- ~- ]# j* ?
6 l; g+ o6 O# m! \
(2)分析模块。+ u8 K& ]. ]) u8 k6 r3 v; z

) a2 N" h* m: _: b- d" `(3)综合数据模块。
+ a/ @5 O% r0 K+ j
- ^) X# c$ l8 V% |( r0 j0 a& N! [(4)扩展与接口。6 }1 J7 W4 b& i  k' K0 ~/ N( W% @
$ x, L+ U/ D: e8 u( ?
% S3 O! K4 f" x$ h9 U7 j; `8 {
0 o* V, j. ?, E# ~2 c7 U' E9 Q* d
AGI卫星星历6 O2 C# y0 k9 P4 ]/ C! d4 g
4 X) z) n* s2 E
1、AGI卫星星历
/ ^6 v' Q. H% S1 }. e  K- _" R/ W  Z+ E2 ~
AGI由卫星星历和卫星跟踪软件组成。卫星星历和卫星跟踪软件功能强大,是目前应用最广的卫星跟踪、定位、预测工具。AGI卫星星历和卫星跟踪软件成为其他卫星星历和卫星跟踪软件的理论、技术基础。
: y% D. n3 ^$ f7 Z3 J- ~: [
+ m1 z, F- B* b" E: JAGI卫星星历为太空实时跟踪技术奠定了基础。! f2 k) z0 s1 ~. E5 ?( u/ w" W, M5 q1 r

7 Y$ R! z% t2 U* |5 l  I发明AGI卫星星历和跟踪软件的是美国的汤姆斯·肖恩(T.S.Thomax Sean Kelso)教授。* {0 k4 c+ E$ A0 {8 L# c
! Y# n7 h  q" ~
汤姆斯·肖恩1976年毕业于美国空军BS学院,在密苏里-哥伦比亚大学MBA,博士学位论题是《关于地球同步轨道旋转与轨道谐振效果的调查》,博士学位论文题目是:《实时目标跟踪环境》。
& D4 V' \# i$ K' a5 j" e9 M' E0 j9 k: q% u  @: ~, |
汤姆斯·肖恩在分析卫星图形方面有深入的研究;在卫星轨道技巧、卫星跟踪模型和软件有专长;在技术分析,包括轨道分析方面成绩突出。他曾参加美国的“猎鹰计划”、哥伦比亚意外事件调查等。他是美国空军技术学会航空学和宇航学(AIAA)教授、曾任空军上校。
  y% B: [: i5 c4 Q! e
0 b8 {' c9 q, @* n/ s. lAGI卫星跟踪软件经由卫星工具集(STK)提供超过30000个太空目标,是跟踪、预测、防卫的强大软件。# m5 f2 }6 X- q8 G. \1 b# n

# o" ]  ^& S, a. B- e: @( j, ~2、AGI软件应用
" i" q: _+ i9 R+ p1 L9 P* _& @0 u; K& h& l0 T
AGI软件应用举例,从技术的角度对AGI软件会有很好的了解。
% ~& H# }2 B. S9 B% E0 a( v5 U$ t- B5 U- M
2007年1月18日,美国政府确认中国用了一颗反卫星(ASAT)导弹在一次武器测试中摧毁一颗报废的气象卫星,被摧毁卫星的残骸碎片已经散布在低地球轨道上,会威胁到其他卫星的安全运转,成为历史上最大的产生碎片的事件,重新引发在空间武器化上的争论。* Q2 Q! A8 y/ d- ]. F

/ [# ^+ a$ y9 j4 a0 a1月23日中国政府宣布:2007年1月12日清晨,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星。这次试验在距离地面800KM的高空进行。" f' c  C( ?( l* v

# P  k# E: r! c& D8 x1月19日,AGI利用AGI卫星星历对中国ASAT和“风云”1C残骸碎片的计算、定位、预测报告。7 [. X9 Y) J. y, ~

+ c$ |% O( I9 qAGI的测试:9 z" Z& P; B5 ^9 `+ a

5 p1 o, X7 t2 G9 T+ a(1)时间:2007年1月11日到1月12日。! z6 l$ m- B2 t6 }! B/ M
; p/ n3 r7 I0 p+ g3 r8 m1 r' W
“风云”1C被攻击前5分钟的情况。
4 S! g, H, l5 u0 U, o( r" Y% Q- O4 P1 i/ ?$ E# Z
“风云”1C轨道用红色显示、西昌卫星发射中心(XICHANG)的位置用白字显示、其他的碎片用绿色显示,可看到碎片云在轨道的分布情况。
  w) ^2 t3 R4 p* e
) A3 e/ @: ]" G9 \1 c; ?9 v) sASAT攻击前AGI文件的画面,五分钟后攻击,“风云”1C被攻击。8 K7 A4 k  _  U  Z2 v$ n# q& ?; X

: v0 j. O) p8 l( T(2)时间:2007年6月15日
) I8 k. k- y9 r& I7 |) W' |1 ?/ _6 Q6 O2 K2 O/ `
AGI估计:“风云”1C卫星1CM以上轨道碎片超过35000片。碎片云在高度200~4000KM之间,碎片云包围地球。
7 Z9 q1 T+ l" z' \) ^7 d# G7 U! L3 q6 U! m# F
狮子座宇宙站轨道(绿色)与碎片云(红色)。
6 N$ v7 Q" c' o+ ?" c# ?( h% ]4 D0 K3 m/ J
碎片带正逐渐地变宽、分散,如不用颜色区分,碎片和卫星很不容易分清。4 ~3 {9 p  l4 S9 A. P/ K% Q0 E
( Q) q+ G# m5 p7 r% G' b
SATCAT是一项分析表示,2007年1月12日,在地球轨道中有1893个可能跟踪的ASAT大碎片列入碎片目录。* Z0 D  ~3 L- P) b. m3 T

, d# c+ f7 r, u/ f& Q# F尽管国际宇宙站尽量回避,但美国和俄国maneuvered国际宇宙站2月2日报告,明确地避免来自“风云”1C的一个碎片。
8 z8 @0 d% [  w6 T* ?
7 T. b4 U( h% s6 A0 a! G一般卫星的碎片会相对地短命;少数达十年之久,并保持在轨道中运行。/ `& J* N0 D) U+ H1 ^5 ^; q
# ]4 P8 T. x4 x  b. v/ o. Y5 s6 T
“风云”1C的碎片目录模型显示:6%的碎片(108块)将会在十年之内坠落;82%将会从现在起保持在轨道中100年。“风云”1C的多数的碎片将会保持长达数世纪之久。
7 v3 ~9 q) @9 j4 r1 |; e# q' V
7 C; B: B  @9 j4 r9 r2007年6月15日止,“风云”1C的碎片又有22个从目录中消失;正式被编入目录的只有1804个。碎片的消失以轨道衰退来表示。
& n2 l9 Y" C  r8 I( E
- x7 t$ ]: r1 j5 Y% g2 ?; nNORAD跟踪系统
8 }2 q4 k" x5 m, Z# w2 @: |( V  \, x4 A- c; R  i0 ~8 e
位于科罗位多州的北美联合防空司令部(NORAD,The North American Aerospace Defense Command),又称为北美航空太空防卫司令部,总部位于美国科罗拉多州的彼得森(Peterson)空军基地,成立于1957年9月。+ h; b: d8 o2 l+ O% \$ S
# n9 M9 h  R/ c$ k: l" Z$ k
NORAD按地理位置把北美大陆划分成美国大陆、加拿大和阿拉斯加三个大防空区,各有一个防空司令部:美国阿拉斯加防空司令部(ANR)、美国大陆防空司令部(CONR)和加拿大防空司令部(CANR)。' z' E0 u# e6 O3 \2 ~4 H$ c/ ~7 g2 ~

( t8 D+ o3 Z4 [; I7 ^' Q3 `北美大陆的联合防卫起源于1940年。1958年5月,美国和加拿大签定了NORAD的协议,确定了美加北美空中联合防卫。% E) {# w6 G2 }
0 Q' l" M$ U0 ^" v0 M
1996年3月,NORAD重新定义为:空中和太空防卫和控制,提供导弹预警和空间监视,扩大、提高了NOARD的任务。2006年5月的NORAD协议又增加了海上防务任务。: w7 x4 ]5 w: z4 ~8 t& v, j7 T

! }8 W, ^; p, PNORAD跟踪系统能计算、跟踪、预测所有卫星和太空移动目标。鑫诺二号卫星定位失败的消息,就是NORAD根据运行轨道计算软件计算出来,首先发布消息的。1 N; t% Z2 w) L9 D  A

/ Q5 v! A( t' A7 {! v4 E8 a- WOrbitron卫星运行轨道计算软件, {2 D  {2 D  `' @2 Z5 N

; H& Y7 F" e+ I) q. ]: g2 h6 P: V! cOrbitron卫星运行轨道计算软件能监视所有卫星、航天器和太阳系内天体。只要在Orbitron卫星卫星运行轨道计算软件输入相关卫星参数,所有几十项卫星运行参数一目了然,包括刚刚发射升空,进入轨道的卫视。9 h2 @! b' c% {& k' e' o. l3 ~
9 I$ G1 o+ e" ]& U3 l
Orbitron由波兰年轻卫星专家塞巴斯蒂昂·斯托福(Sebastian Stoff)研究发明。
  }) X! i7 F! Y4 [
  s9 o2 P; F5 }0 p4 t4 GOrbitron软件已经被气象专家、卫星通信、UFO研究和天文爱好者广泛采用,免费向全球各国卫星、天文、气象专家提供服务、使用。2 v5 d$ v8 H- X0 I
& M7 W" V, y) w: L
Orbitron软件可用实时或模拟方式显示在任意时刻卫星与地球的相对位置。Orbitron是此类软件中最容易使用和功能最可大的软件之一。
8 M3 c. k2 \+ |; F* L3 n, }
3 c2 f+ ?' Q/ V. m" d+ H1、Orbitron主要功能! [! W" t2 A7 g% ]

! n+ |7 e. J. O(1)可同时追踪2000颗卫星,精确坐标定位;4 q  g2 Q/ Y- A
' F7 @  I* B  K
(2)全屏显示及简报模式显示;9 g* a4 G8 Y) z( _

1 H) _0 [1 E( N& @(3)功能先进的卫星时间预测、卫星轨迹搜寻;
5 ~' Q4 x, I3 l2 k3 W# H
0 `$ J) y1 _$ Q( m(4)可以通过NTP服务器校正电脑内部时钟;
4 Y) K2 R; C# w& M: _  |. W( a6 N7 E! @- w! v7 K% k, X4 K" `
(5)可以通过互联网更新星历数据(支持ZIP压缩格式);
+ g% O8 l6 U' G8 D, m$ q7 A( D$ V" D7 }6 [
(6)可控制无线电台及卫星天线跟踪器;2 t6 L8 ]. ?' \" Q5 W  i
* {  J3 I" q; P) `
(7)内置一个屏幕保护程序;
9 |3 A7 b8 @, d, g  y  e2 n4 I$ D9 T" i
2、Orbitron特性
$ Y  j3 m! A5 E( o: j4 I1 P- _# f! l: f
(1)NORAD的SGP4/SDP4预测模型;
1 y9 V1 {$ _/ |0 v* D
" B$ o& K' \" U# v6 ?: h% y(2)能从TLE文件下载20000颗卫星;4 \  u+ ?5 w" K5 v9 J, R
' Q* n& x! s6 G! z" I7 f4 ~
(3)能同时追踪全部卫星;% }) V4 `! b2 B% Z2 H6 x

, V5 l+ f( L2 H, N& z1 o) y( S/ ^(4)追踪太阳和月亮;
; G4 j( V  T+ }1 ^( p- U) M- H
. B& R) z: Z; E. e7 H1 I- O0 d(5)卫星轨道运行信息;
+ Z' D: \3 I' c, ?! D' x2 e/ f# `
(6)全球城市数据库;
% r9 G# c7 e& t- D
2 l8 i, q- U! Y8 `(7)卫星频率数据库;
: R; R: x  g$ M3 j8 U* _6 U; W+ B% w( \7 h' ]0 T
(8)雷达扫描卫星;
0 N# b' Y1 ~8 n6 J/ j, T
$ b" e% v! M$ t(9)支持多国语言;( h1 D1 N9 x2 f8 O3 f" D$ t: e
! B7 G' a" |/ Z. b7 ~
(10)支持来自640*480的荧屏协议;
; ^. K- h1 V% e. [* U# w6 B! B8 w6 q) B- Q2 p( _% W2 Z3 r
(11)即时的模态/模拟模态(释放时间控制);
6 {5 t, C* F6 T6 ~
- P2 ~2 p& z! T: \- {(12)先进的卫星轨迹搜寻引擎;;+ [/ D: O# X* }( Q% G

, Z) g! L6 J: G(13)英特网TLE updater,经由HTTP;' ~8 V1 z( w- a

! D2 {! V, l0 ~7 e  C(14)转子/无线电操纵(内建的或支持使用者)。$ S) w! ]% E" {6 T& ^0 ?

. F% ?. W0 s: U* f为了追踪卫星软件精确地工作,应定期更新TLE资料。对于绕轨道运行的卫星(高度少于500千米)TLE数据的低点应该几天更新一次;对于比较高的轨道,每几星期更新TLE。以保证时间同步、卫星位置的精确坐标,尽可能接近真正的时间、轨道的定位和预测。
* B: x. z. T- z6 H' l" I; s$ }: W$ {
3、Orbitron应用
4 |" r, b# |8 \3 i
! |, R5 y7 N; _# Q" f/ O( }2006年10月29日0时20分鑫诺2号卫星发射。5 q7 I; y$ a% }- C9 N
* [8 `$ r2 M, N/ {* ?! T. b
11月7日,鑫诺2号发射升空第10天。太阳能主电池板没有打开,部分天线亦未能打开,全功能通信控制指令不能正常执行。
) n! f" R$ N5 H$ X
. N$ c/ t% u1 K7 |2006年11月18日鑫诺2号的运行报告。
4 C" k6 O9 ?' P7 m
3 X$ Y' E4 v7 T" C( I# g. Z2006年11月19日,卫星经过20天的飞行,仍在预定轨道东经92.2°附近。Orbitron可帮助我们观察鑫诺2号卫星在预定轨道的运行情况。3 _7 n. [/ q5 S" @' m+ c$ x
' \0 [* [, K# L! k
(1)2006年11月19日21时,启动Orbitron。Orbitron定位在中国北京计算、观测鑫诺2号卫星。& w0 Y0 s# b* F! {2 Q( U+ [
$ [) o; N' I9 Q1 I' G/ x2 {
11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道参数。. e9 J$ f& d( r3 C/ e
; A5 P0 g( n* l5 N8 z7 V
11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道读图参数。
" q/ F3 f% L" t, g/ e) U* m, K6 }  Z/ x* H! I) o/ Z+ I# _8 m
(2)11月19日21:32:48时开启雷达扫描。/ x' Q. |2 a4 H6 B+ u

7 f8 ?& ?, ]+ s5 M4 X6 B11月19日21:32:48时的雷达扫描图:鑫诺2号卫星与月球、太阳的关系参数。. T( L' r' I- D9 y; W( \
# B& v+ x7 L( N9 |* B
ODTK轨道仿真器, A* \# r' L  n, y0 f7 R2 D7 g

. b* L* [" Z! F5 j1 RODTK(Orbit Determination Tool Kit)轨道仿真器软件是卫星跟踪系统。. O. X. _: M( V& U) t

0 k* L0 r: x: y& V3 u' V0 QODTK是一个跟踪数据仿真器,为卫星轨道运行提供分析支持。
) X9 K. |3 K* K5 J- M- Z. C
2 h0 S0 s9 O( q8 P5 S8 [* NODTK是模拟跟踪数据系统,可综合分析和分散分析、蒙地卡罗分析。ODTK能为卫星控制提供服务,包括轨道参数、星历预测、偏差校准等。ODTK系统可进行参数分析、工作的最佳化、碰撞的可能性的计算。8 u  n% I- S- h: K/ l4 F
# _) Z. m7 |- ?2 K0 \+ x% ~
1、ODTK功能:
& w3 B" E# {* Y0 o" g% q
/ S, {* y" k9 B) C2 X2 x$ W; W为卫星地球站控制中心和操作员追踪卫星,处理操作跟踪数据,预测卫星定位和速度。+ d1 m" ^4 o: ~+ p6 W; ]
& x* y9 `' Q$ }1 g- ^
ODTK系统能处理符合准确度需求的模拟跟踪数据。& p( Z: W8 m; e7 M# v

7 |2 K+ a) o. _! ~2 I卫星地球站控制中心和操作员通过蒙地卡罗分析,有效了解正确的预测轨道。
9 j: Y, \" M+ J1 t
. L% J- o  `- o2 t2 {. k) IODTK可同时计算、模拟一颗或式颗卫星轨道及相关参数。
# k# B) A9 L# [- J2 u
- m6 A! K( S% x; l* H# ]2、ODTK软件能处理卫星跟踪数据,提供轨道和相关的参:# _6 W4 v+ f/ X+ {# m

6 [. x9 U+ [0 S1 \. Q卫星轨道的误差;
3 y# R  c  k( g6 m; W2 C! V) L6 V4 r9 N% x  ]" W% X
跟踪偏差和卫星位置;
6 m/ M. V& D( N" P* @( w8 x  s2 w/ q1 d' G
矫正卫星的校准参数;3 i# p5 R# I5 a) ~

  F$ D- b# T- u, q1 o( h卫星运动的太空环境影响;. v# F$ h: B9 i) v" D9 x4 Q7 b5 T/ O
3 {6 J. F$ @2 W! ~! K: O: a
全球定位测量卫星轨道和时间;
8 U4 N) n- |& x2 E: e4 U: V2 M" Y' Z
全球定位测量卫星监视时间;
$ y9 N& j3 Y7 Z( N
6 ]9 N. H& I) T* iODTK是卫星追踪系统的完全的软件解决方案。  M5 e" ~3 V9 S7 f+ b* p

, x$ Q/ T& C" V& z$ w4 B
# a, M, g5 W! b/ a1 h
" {% G1 Z3 g) y- `" `2 U, ?StarCalc星图
$ d2 j: ^' O, E% w" u! G
9 i: b2 M+ l- x0 ZStarCalc星图是俄罗斯克麦罗沃市的亚历山大E.Zfavalishin发明的。+ m6 \4 U# }# u; X% y' P3 v
8 j3 o5 a/ }6 {2 B0 t
StarCalc星图是软件程序形式的星图,主要是用于天文、卫星、航天器、天体探索。StarCalc的常用版本是5.72版。
) m9 B: y; {. \3 x3 p) y3 X9 s# k5 S/ ~- ~: _
StarCalc星图能计算星历表,轨道显示;能计算和显示天体、卫星位置;能显示地球上各点所看到的星空星球位置;能以全面、半天球或自动定制的大小缩放显示;能旋转角度、截图。0 y! M) M- w" C

7 m; I  E) l9 B6 |8 L6 L& H' _! _& c) ]0 l

3 g3 S; S; w% sStarCalc星图功能7 _. b" e# B1 L3 _' b, _; A! p' M7 M

5 t7 {) p' `: \/ [6 A' O0 ~& V: P1、延展性:星图基于共通的“Plugin StarCalc”介面,可以新增星表等模组作为星图程序的外挂程序;
# k3 B! s7 v5 V# w* h! m: \6 F% F& F$ ~2 m
2、简单快速:简单快速的演算法,几分之一秒口计算出星空的状态;( F' H* ]: T: \. o, b; k
9 C+ O5 W' W( X: V( l
3、技术先进:利用所见即所得技术(WYSIWYG technology,What You See Is What You Get),显示任何星空的放大区域;, b: ^4 ~9 T7 G8 _  h
; N, x) Z2 [. x+ w& E
4、功能扩大:可以使用SAO星表和Tycho2星表的数据;通过不断扩充的PLUGIN程序接口提供了更多的功能;
, s, ~- H9 a4 s& Z9 W0 G+ a& S
0 p7 D9 h% ^0 ^$ \3 u  g5、数据精确:StarCalc专用的SAO和Tycho2星表的数据下载,能精确计算。
7 l6 z6 x$ @, M9 b' F0 U
6 |2 w2 H& k, r4 n0 o+ A2 ^6 Curl:http://www.17kws.com/thread-25693-1-1.html
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发表于 2010-3-5 11:14:03 | 显示全部楼层
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发表于 2010-10-7 15:23:51 | 显示全部楼层
我有个 GPS  模块
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